OTC机器人编程图OTC机器人简介

　　1、 OTC机器人到OTC的自动焊接机器人传感系统

　　1该传感系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于在OTC机器人编程的内外环境中获取有意义的信息。

　　2智能传感器的使用提高了OTC机器人的移动性、适应性和智能性。

　　3针对一些特殊的信息，OTC自动焊接机器人传感器比人类的感觉系统更有效。
 

　　2、 OTC机器人的位置检测

　　旋转式光电编码器是一种常用的位置反馈装置。光电探测器将光脉冲转换成二元波形。通过计算脉冲数，得到轴的旋转角，旋转方向由两个方波信号的相对相位决定。

　　感应同步器输出两个模拟信号：正弦信号和余弦信号。旋转角是由两个信号的相对振幅来计算的。感应同步器一般比编码器更可靠，但其分辨率较低。

　　电位计是一种直接位置检测形式。它连接在桥中，并能产生与轴角成正比的电压信号。但由于分辨率低、线性度差、噪声敏感性差等原因。

　　转速表可输出与轴转速成正比的模拟信号。如果没有这种速度传感器，则可以通过检测到的位置相对于时间的差来获得速度反馈信号。

　　3、 OTC机人工检查

　　力传感器通常安装在操作臂的以下三个OTC自动焊接机器人位置：

　　1安装在万向节驱动上。它可以测量驱动/减速器本身的扭矩或力输出。OTC的起始和结束之间的力检测不好。

　　2腕力传感器安装在操作臂的末端效应器和端部接头之间。通常，可以测量施加到末端效应器的三到六个力/扭矩部件。

　　3安装在末端效应器的“指尖”。通常，这些带有力传感器的手指都配有应变计，它可以测量作用在指尖上的力的一到四个分量。

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