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焊接机器人的组成
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。
接机器人生产线
焊接机器人生产线比较简单的是把多台工作站(单元)用工件输送线连接起来组成一条生产线。这种生产线仍然保持单站的特点，即每个站只能用选定的工件夹具及焊接机器人的程序来焊接预定的工件，在更改夹具及程序之前的一段时间内，这条线是不能焊其他工件的。
另一种是焊接柔性生产线(FMS-W)。柔性线也是由多个站组成，不同的是被焊工件都装卡在统一形式的托盘上，而托盘可以与线上任何一个站的变位机相配合并被自动卡紧。焊接机器人系统首先对托盘的编号或工件进行识别，自动调出焊接这种工件的程序进行焊接。这样每一个站无需作任何调整就可以焊接不同的工件。焊接柔性线一般有一个轨道子母车，子母车可以自动将点固好的工件从存放工位取出，再送到有空位的焊接机器人工作站的变位机上。也可以从工作站上把焊好的工件取下，送到成品件流出位置。整个柔性焊接生产线由一台调度计算机控制。因此，只要白天装配好足够多的工件，并放到存放工位上，夜间就可以实现无人或少人生产了。
工厂选用哪种自动化焊接生产形式，必须根据工厂的实际情况及素要而定。焊接专机适合批量大，改型慢的产品，而且工件的焊缝数量较少、较长，形状规矩(直线、圆形)的情况；焊接机器人系统一般适合中、小批量生产，被焊工件的焊缝可以短而多，形状较复杂。柔性焊接线特别适合产品品种多，每批数量又很少的情况，目前国外企业正在大力推广无(少)库存，按订单生产(JIT)的管理方式，在这种情况下采用柔性焊接线是比较合适的。
，这样就直接进入
一缆表
内可以进入编好程
序内使用，如想要浏览程
序那就要按住作动键＋下
方导航键。如想编新的程
序，那就直接在上空格角
中新建程序代码，如想册
除程序，就按功能键进入
内册除键，选择要册除程
序
编程第三步：
待建立好程序
之后，
按
FN
然后在输入
99
待出现备注数字与字母画面
然后请输入你想要的数字，
与字母
***后
按确认键
在
按
F12
写入
***后
按记录
备注
1
：如想不编备注，想返
回到原使主菜单，请按返回
重置键
。
备注
2
：如在编备注时，不小
心输错了数字，如你想要册
除，请
按
BS
册除键
编程第四步
：因机器人都有个
原点位置，要先到其它文档内
调用，按动作加程序键，调用
第二步程序，因***步是代号
备注键，然后要先按一下前进
键，待第二步出现黄色，在按
作动加程序回到你原本的程序，
***后在按一下
记录键
即可完成
***步。
原点步骤
备注步骤
编程第五步：编机器人行走步
骤，在编之前，一定要先确定，
将机器设定为弧形点壮态下，
要按住作动加内插，检察是否
就会出现
JOINT
，
备注：
1
、
编程机器行走过程
一定要先择此
JOINT
，
每步编
完后一定要按
记录键
，在回走
检查
2
、开始编焊道时一定要注意
手动速度调整
备注：
编程第六步：
如焊道是
LIR
直
线焊接、
CIR
圆、
JOINT
、行
走、
FN50
点焊接，就直接输
入
FN50
、请按
作动
加
内插
先
择***后按记录。
编程第七步：
AS
起弧电流与
电压设定，按
F7
功能表打开
然后先择想要的电流、电压、
速度，分别
OK
后按
F12
写入然
后按前进检察焊接部位，***
后按
写入键
。
备注：铁板焊接标准电流
电压
速度
编程第八步：
收弧
AE
按
作动
键
然后在按
F7
功能表打开，
然后先择想要的电流、电压、
速度，
按
F12
写入。
备注
1
：铁板焊接标准电流
电压
速度
备注
2
：特别注意收弧时间
编程第九步：
编程完后，要
使机器人回到原点，那就要
借用***步，待***步回到
原点后，程序
2
步出现黄色，
然后在回到***后一步上，先
将收弧转换
JOINTAE
收弧电流
与电压设定，***后
按记录键
编程第十步：
所有程序编完
后，***后一步就是
按
FN
然后
输入
92
，在按确定键，编程
全部编完，***后一步设定工
位
编程第十一步：
工位号设定
按
F9
进入工位菜单，然后按
导航键
转入你想要设定空格
内编好后，
按确定键
备注：
如是已经编好的程序
内要设定工位号，那就要先
按
确认
键，然后在按
F12
写入
起焊端口
动作
+
内插
起弧条件
按
F7
焊接过程只
收弧
AW
条件按动作
+F7
备注：焊接有三个条件，
1
、焊接模式条件，
2
、起弧条件、
3
、焊接过程、收弧条件
准备焊
接条件
焊接过
程条件
起弧
收弧