随着电子技术、计算机技术、数控技术和计算机技术的发展，自动弧焊工作站从20世纪60年代开始应用于生产，其技术日趋成熟。它可以稳定和提高焊接质量，提高劳动生产率，提高工人的劳动强度。它能在有害的环境中工作，降低了对工人操作技术的要求，缩短了产品升级的准备周，因此，它已广泛应用于各行各业的OTC自动焊接机器人。然而，在焊接过程中，机器人不可避免地会出现焊接偏差、咬边、气孔等焊接缺陷。在长期工作中，也可能出现各种故障。本文着重介绍了焊接缺陷及常见故障的分析与处理。

　　机器人焊接采用富氩混合气体保护焊，焊接过程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差、咬边、气孔等

　　（1） 焊接偏差可能是由于焊接位置不正确或寻找焊枪时出现问题造成的。此时应考虑TCp（焊枪中心点位置）是否准确，并进行调整。如果经常发生这种情况，应检查并校正机器人各轴的零位。

　　（2） 咬边可能是由于焊接参数选择不当、焊枪角度或位置错误造成的。通过适当调整功率，可以改变焊接参数、焊枪姿态以及焊枪与工件的相对位置。

　　（3） 如果有气孔，可通过调整气体保护来处理，工件底漆太厚或保护气体不够干。

　　（4） 飞溅过大可能是焊接参数选择不当、气体成分不当或焊丝伸出长度过长造成的。通过适当调节功率可改变焊接参数，调节气体比例仪可调节混合气体的比例，调节焊枪与工件的相对位置。

　　（5） 冷却后在焊缝末端形成弧坑。在编程时，在工作步骤中增加了埋弧坑的填充功能。

　　常见故障及解决方法

　　（1） 发生了一场枪战。可能是由于工件装配偏差或焊枪定位不准。可检查装配情况或校正焊枪的TCp。

　　（2） 如果电弧故障，电弧不能启动。可能是焊丝接触不到工件或工艺参数太小。您可以手动送丝，调整焊枪与焊缝之间的距离，或适当调整工艺参数。

　　（3） 保护气体监测报警。如果冷却水或保护气体供应到OTC自动焊接机器人，检查冷却水或保护气体管道。

　　如何保证工件的质量

　　作为一种教学再现，要求工件的装配质量和精度必须具有良好的一致性。

　　为了提高焊接件的装配精度，必须严格控制零件的准备质量。零件的表面质量、坡口尺寸和装配精度都会影响焊缝跟踪效果。可以从以下几个方面提高零件制备质量和焊件装配精度。（1） 编制了焊接机器人专用焊接工艺，严格规定了零件尺寸、焊接坡口和装配尺寸。一般情况下，零件公差和坡口尺寸应控制在±0.8mm以内，装配尺寸误差应控制在±5mm以内。焊接缺陷，如气孔和咬边的概率可以大大降低。

　　（2） 采用高精度装配工具，提高焊接件的装配精度。

　　（3） 焊缝清洁无油污、锈蚀、焊渣、切割渣等杂物，允许焊底漆。否则，电弧打击的成功率将受到影响。固定OTC自动焊接机器人位置焊由焊条焊接转变为气体保护焊。同时，点焊部位打磨，避免定位焊产生残余渣壳或气孔，避免电弧不稳定，飞溅均匀。

　　焊丝要求

　　可根据需要选择带筒或卷焊线。为了减少换丝频率，机器人应选用桶装焊丝，但由于采用了桶状焊丝，送丝软管长，电阻大，焊丝刚度质量要求高。当使用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝表面镀铜会因摩擦脱落而减少管道内体积，高速送丝时电阻会增大。焊丝不能顺利送丝，造成抖动，使电弧不稳定，影响焊接质量。如果严重，会堵塞和停止机器人，因此有必要及时清理焊丝导管。

　　编程技能总结

　　（1） 选择合理的焊接顺序。为了减小焊接变形和焊枪路径长度，建立了焊接顺序。

　　（2） 焊枪的空间过渡要求焊枪运动轨迹短、光滑、安全。

　　（3） 优化焊接参数。为了获得更好的焊接参数，制作了焊接试验和工艺评定的试样。

　　（4） 合理定位机位置、焊枪姿态、焊枪相对于接头的位置。工件固定在定位器上后，如果焊缝位置和角度不理想，编程时需要不断调整定位器，使焊缝按焊接顺序达到水平位置。同时，需要不断调整机器人各轴的位置，合理确定焊枪相对于接头的位置、角度和导线延伸长度。在确定工件位置后，很难通过编程人员的眼睛观察焊枪相对于OTC机器人关节的位置。这要求程序员善于总结经验。

　　（5） 及时插入枪清洗程序。在编写一定的焊接工艺后，应及时插入焊枪清洗程序，防止焊溅堵塞焊枪和导电喷嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴使用寿命，保证可靠的引弧，减少焊接飞溅。

　　（6） 一般来说，编程不能一步完成。只有在机器人焊接过程中，不断检查和修改程序，调整焊接参数和焊枪姿态，才能形成良好的程序。

　　运营成本与管理分析

　　进口价格高，所以我们应该尽努力从各个方面降低应用成本。润滑油在国内性能上可以找到，有效性相同，成本低廉。加强焊接工艺的维护，提高喷嘴、导电喷嘴等易耗件的使用寿命，同时，机器人系统的预防性维护可以有效地提高部件的使用寿命。

　　OTC自动焊接机器人的高素质管理人员、技术人员和操作人员是机器人充分发挥其效率的必要条件。企业焊接机器人的使用在很大程度上取决于人，因此有必要确保一支稳定的工作团队
 

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