工序、工艺路线划分

　　1前言：

　　手动点焊零件---将工件吊到定位器上-→手动夹紧工件-→确认程序编号-机器人焊接工件（定位器协调联动）-→焊接

　　接收工件结束-→机器人复位→手动装卸工件，程序结束。

　　底座、横梁和热OTC自动焊接机器人板焊接在定位器上。

　　底座与横梁分两次焊接，底座与横梁内焊缝分次焊接，底座与横梁外焊缝分二次焊接。需要手动分割

　　工件装卸两次。

　　2操作：

　　操作员按下操作箱上的启动按钮，滑台上的焊接机器人按预定程序运行。介绍了该机的OTC机器人编程，说明了焊接机器人是通过夹持方式到达焊缝的

　　在焊接过程中，定位器能及时转动工件，使工件上的焊缝有利于机器人的焊接作业

　　机器人复位，手动装卸工件。

　　定位器可以和机器人一起工作。定位器驱动工件及时翻转，可将工件的焊缝调整到机器人的位置机器人编程进入图焊缝（船）

　　还可适应工件多层多道焊、对称焊等焊接要求，减少工件的焊接

　　变形。

　　3机器人弧焊软件包：

　　机器人具有定位起点的功能。该功能具有接触传感和焊缝初始位置自动搜索功能，解决了OTC自动焊接机器人的初始定位问题

　　钻头偏位问题。

　　该机器人具有圆弧跟踪功能。自动补偿因工件不一致和焊接变形引起的偏差。

　　焊接工艺特点：通过触摸定位，集中定位特征位置的焊缝；根据OTC自动焊接机器人技术要求，跟踪焊接应力变化和表面要求

　　根据焊接可达性要求，依次进行焊接，大部分焊缝尽量调整到船型位置。在焊接过程中，对一些关键尺寸进行了调整

　　为保证起弧位置的精度，必须进行二次定位。利用大反转定位器的间隙设置程序，对OTC机器人进行清线、切割和硅油喷涂。

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