1焊接机器人概念

　　焊接机器人是一种从事焊接（包括切割和喷涂）的工业机器人。主要包括机器人和OTC机器人编程和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件和软件）组成，以弧焊和点焊为例的焊接设备由焊接电源（包括其控制系统）、送丝器（电弧焊）、焊接夹具等部分组成。对于智能机器人，还应配备激光或摄像机传感器等传感系统及其控制装置。

　　2点焊机器人的特点

　　点焊机器人变压器安装在焊钳后面，必须尽量小型化。对于容量较小的变压器，可采用50Hz工频交流。针对大容量变压器，OTC自动焊接机器人已在工业上得到了广泛的应用。采用OTC自动焊接机器人逆变技术，将50Hz工频交流转换为600～700Hz交流，降低了变压器体积。电压转换后，可直接用600～700Hz交流电弧焊，或二次整流直流焊接，焊接参数可通过定时器调节。

　　目前，新定时器已经实现了计算机化，机器人控制柜可以直接控制定时器，没有OTC机器人编程输入图，需要另一个接口。点焊机器人电极架采用电伺服电极架。电极座的开、关由伺服电机驱动，并由代码盘反馈，使电极架的开度可根据实际需要选择和预置，电极间的压力可无级调节。

　　3个电伺服点焊钳的特性

　　由于焊钳的开度由机器人控制，当机器人在点之间移动时，焊接钳可以启闭；焊接点完成，焊接钳打开后，机器人可以同时移动，因此可以大大缩短每个焊点的焊接周期。焊接钳关闭或焊接钳完全打开后，机器人可以移动，无需等待机器人就位。OTC自动焊接机器人可根据工件的情况，调整焊接钳的开度。只要没有碰撞或干扰，就可以尽量降低开度，从而节省焊钳的开度和焊钳的开闭时间。

　　当焊接钳闭合压紧时，不仅可以调节压力，而且两个电极都稍微闭合，可以减少冲击变形和噪声。4弧焊机器人的特点主要采用了气保护焊接OTC机器人编程（MAG、MIG、TIG）的图形化方法。弧焊机器人上可安装通用晶闸管型、逆变式、波形控制型、脉冲式或非脉冲式焊接电源。由于机器人控制柜采用数字控制，焊接电源大多采用模拟控制，因此需要在焊接电源与控制柜之间增加接口。

　　近年来，国外机器人厂商都有自己的专用配套焊接设备，OTC自动焊接机器人在这些焊接设备中插入了相应的接口板，因此在弧焊机器人系统中没有额外的接口盒。需要指出的是，在弧焊机器人的工作循环中，电弧时间占很大比例，因此在选择焊接电源时，电源的容量应按100%的持续率来确定。

　　送丝机构可以安装在机器人的上臂上，也可以放置在机器人的外侧。前者与送丝器之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性。后者是灵活的。当机器人将焊接送至某一位置时，软管会处于多次弯曲状态，这将严重影响送丝质量，因此，安装侧送丝机器人编程时必须考虑送丝的稳定性。

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